Алекс, очень просто. Если глагол отвечает на вопрос "что делает", то без мягкого знака, если "что делать?" - с мягким знаком. (Что делает? - катается. Что делать? - кататься).
Рика, видимо, имеется в виду пример типа "не пишущий ручкой". Хотя в чем-чем, а в правилах я всегда плавала, так что могу ошибиться.
Эдит. Эх, как все ринулись отвечать! Любо-дорого посмотреть.
