Ох, девочки, так можно и до Еськова договориться
Они же королей не выбирали, за мудрость и пр. У Толкина вообще очень сильна тема безаговорочной верности лорду, особенно у Нуменорцев. Вспомните, Верные в Нуменоре все равно подчинялись королю, даже когда тот уже явно с катушек съехал и собирался идти воевать Валинор. И не зря, наверное, Денетор у Толкина говорит, что в Гондоре и тысячи лет не хватит, чтобы наместник стал королем (за точность цитаты не ручаюсь )
Так что согласно их собственной вере, традиции, принципам и прочим святым вещам, признавая Арагорна потомком Исильдура, и Денетор, и Боромир автоматически признавали его своим лордом и королем Гондора.
Так что, имхо конечно, если бы Денетору довелось схлестнуться с Арагорном, он бы больше напирал на сомнительность его прав, нежели на то, что он сам мудрее и вообще больше сделал для Гондора. А Боромир, к слову сказать, Арагорна признал...